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A Prototype Optical Tracking System Investigation and Development - page 9 / 170

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9 / 170

Contents

ix

4.1

Design goals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

lgorithm design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

4.2.1

Initial marker detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

4.2.2

Multiple marker detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

4.2.3

ROI size adaptation algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

4.2.4

Marker position prediction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

4.2.5

Future improvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

Development environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

4.2

4.3

4.3.1

Debugging .

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46

4.4.1

Black Spot Image Sensor Driver

.....................

49

4.4.2

Notes on coding conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

47

52

4.4

Class Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5

Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2

Image sensor with low power general purpose microprocessor . . .

55

5.1.3

Image sensor with DSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

Device selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

5.2.1

DSP selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

5.2.2

Image sensor selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

Design considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

5.3.1

Estimate of required memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

5.3.2

Estimate of required processing capabilities . . . . . . . . . . . . . . .

60

5.3.3

Estimate of power requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

5.3.4

Thermal considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

5.3

5.2

5

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Black Spot Hardware

53

53

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5.1

Design topologies

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5.1.1

Image

sensor

and

FPG

with

RISC

soft

core

.

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